launch文件可以理解为一个脚本，里面可以把很多节点的启动都写进去，可以一次性启动很多节点。

launch文件可以理解为一个脚本，里面可以把很多节点的启动都写进去，可以一次性启动很多节点。

 

这也是古月在视频里说到的。

 

有launch文件的话就不需要打开很多个终端不断地去输入rosrun的命令来启动各种各样的节点了。launch文件还有个很重要的作用就是它可以自动启动master，之前都是打开一个终端用roscore命令来启动master的。它会先检测你有没有启动master节点，如果启动了，它就不再启动了，如果没有启动它就自动启动master节点。

 

launch文件可以include  launch文件

 

PX4的VIO最后也是靠launch文件启动，

 

 

功能包里面存放launch文件的文件夹一般都叫launch文件夹。

T265   ROS功能包也有launch文件夹。

PX4的VIO就是有一个专门的launch文件夹，而且看里面的launch文件就可以知道它启动了哪些节点，实现了什么功能，这个是你没学launch文件之前不知道的，确实。看VIO的launch文件发现它include  了rs_t265.launch  而这个launch文件VIO里没有，我去看了下T265的ROS功能包里面有这个luanch文件，这说明需要自己单独安装T265的ROS功能包！！！！！你之前不是不清楚需不需要么，现在清楚了吧！！！！！！！！！！这个简直太棒了，你真正把基础学好很重要啊。你再去分析他们的Github文件就能分析出条理出来。

 

https://www.bilibili.com/video/BV1zt411G7Vn?p=19

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

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