2020.11.09-2020.11.15工作周报

一、 本周工作总结

1、 手术机器人

• 看了那篇配准的论文Improving rigid 3D calibration for robotic surgery。发现这篇论文的配准讲的是手术机器人的手-眼配准，就是机械臂和它的相机之间的这样一个“手眼”校准，和我们需要的CT图像与相机之间的校准不太一样。

• 然后细看另一篇论文Camera-Robot Calibration for the Da Vinci Robotic Surgery System，讲的也是内窥镜与患者侧操纵臂的校准。方法大概是这样的：

1. 计算内窥镜摄像机视野与固定内窥镜上光学跟踪标记之间的坐标转换。
2. 计算PSM（患者侧操纵臂）的运动学基础框架和永久固定在其上的光学标记之间的坐标转换。
3. 使用这些变换，可以仅使用两个标记的跟踪器快照来计算PSM和内窥镜相机之间的空间关系。
4. 这样就可以通过内窥镜将PSM末端执行器成功引导至通过摄像机识别出的兴趣点，来达到校准的有效性。
   看了两篇文章，虽然跟我们要的CT配准相关性不大，但是我们之后应该也需要考虑机器人的相机（“眼”）和穿刺的针（可以看做这里的PSM，“手”）之间的校准问题。到时候可以再仔细研究一下这两篇论文。

• 重新找了一篇论文Cadaver validation of intensity-based ultrasound to CT registration，主要是对股骨和骨盆的CT与超声波进行了配准，这种配准可以使跟踪的手术器械与CT图像或相关的术前计划对齐，而且采用了一种基于强度的方法，我觉得跟我们的要求挺相关的，可以再仔细阅读一下，这周大多时间都在搞课程项目，还没有仔细看，下周找时间看一下。

2、 十目slam

• 周一跟老师讨论之后，师兄说还是要先把代码弄明白，离换十目还有很长的距离。于是我继续深入读代码。在上周的理解之上，明白了地图点与特征点的关系，以及从第一帧开始，每一帧是如何联系的，如何得到地图点，如何绘制成地图的，觉得对slam的整个过程不再抽象了。 想画个图说明一下，但貌似不好画~但是理解了。

• 然后关于十目标定方法，我看到一个方法(http://www.elecfans.com/d/960959.html)：
  

但是，我们是这种环视的，不能所有相机同时拍到标定板。用这种方法的话可能需要旋转标定板，看能不能设计一个旋转的轨迹，提高精度。这个是在一个帖子上找的，我之后再看看有没有相关的论文做这个。
3、 总结

• 实验室这边slam也还没有真正上手，课程ddl也临近了，两边都需要大量时间，有点焦头烂额。。这周几乎课余时间都在实验室，但是有很多时间是在做课程大作业… 看到ht师兄and ch的文章中了，为他们感到高兴的同时，也更多地担心自己。加油吧！

二、 下周工作计划

1、 计划工作事项

● 一直不能按计划来。。不好意思再写计划了。。