Win10+VS2015 完整配置G2O With CHOLMOD QGLViewer

1.编译SuiteSparse

下载suitesparse-metis-for-windows，最新的版本为1.40，添加了对CUDA的支持，对应的SuiteSparse库的版本为5.1.2，SuiteSparse中包含了CHOLMOD库，因此我们需要首先编译SuiteSparse。

1. 打开CMake配置工程，指定源码目录和工程构建目录，修改SUITESPARSE_INSTALL_PREFIX为自己的安装目录；例如：D:/3rdParty/suitesparse_1_40。依次点击Configure->Generate，生成VS工程。
   
   注意：VS2015编译1.31版本的SuiteSparse需要修改metis/GKlib/gk_arch.h文件，修改为：

#ifdef __MSC__
/* MSC does not have rint() function */
#if (_MSC_VER < 1800)
#define rint(x) ((int)((x)+0.5))  
#endif

2. 打开工程，依次生成ALL_BUILD和INTALL工程，将 CMAKE_INSTALL_PREFIX\lib*\lapack_blas_windows\ and CMAKE_INSTALL_PREFIX\lib*添加到系统环境变量中。

2.编译Eigen

从官网或者Github上下载源码，最新版本为3.35。
1. CMake配置工程:指定源码目录和工程构建目录，修改CMake_INSTALL_PREFIX为自己的安装目录；例如：D:/3rdParty/cmake_3_35。依次点击Configure->Generate，生成VS工程。

2. 打开工程，依次生成ALL_BUILD和INSTALL工程完成Eigen的安装

3.编译QGLViewer

从libqglviewer官网下载QGLViewer,用QtCreater或者VS(需要安装Qt VS Tools)打开libQGLViewer工程(.pro)。然后编译，完成后将生成dll路径加入到系统环境变量中。

4.编译G2O

从GitHub下载最新版本的G2O，CMake配置工程，指定源码目录和工程构建目录，修改CMake_INSTALL_PREFIX为自己的安装目录；

1. 指定EIGEN3_INLCUDE_DIR为Eigen的安装目录；指定QGLVIEWER的头文件目录和库文件
   
   
2. 指定CHOLMOD目录和库文件路径，指定BLAS库路径，然后点击Configure
   
   
3. 依次指定AMD和COLAMD等库路径，直到CMake选项不再变红。点击Generate生成工程
   
4. 打开G2O VS工程，生成ALL_BUILD项目，view_libray出现"updateGL"错误。
   
   解决方法：将updateGL()替换为update()。重新编译，INSTALL完成安装。