1.图优化的入门
在上节中，直接用俩俩匹配搭建一个里程计，但是如果：1.错误匹配，整个图就会看起来很奇怪，就是错了。2.误差会累积，常见的现象是：相机转过去的过程能作对，但转回来就很奇怪。3.效率低。由于地图拼接中累计误差是个很严重的问题，所以要保证每次匹配都精确无误，而这是很难实现的。所以我们把所有整的信息都考虑进来，成为一个全slam问题。
姿态图（原理部分）
姿态图，是由相机姿态构成的一个图（graph）。这里的图，从图论意义上来说，一个图有节点（位姿）和边构成（R，t）
在最简单的情况下节点代表相机的各个位姿（四元数或者矩阵）：p=[x,y,z,qx,qy,qz,qw]
