C++与python混合编程之点云数据读取实例

C++与python混合编程之点云数据读取实例

背景
配置好PCL后发现无法直接读取LAS数据，面向****编程后了解到LAS格式的文件一般是用LASlib（LASTools）读写数据。然而LASlib库配置起来十分繁琐，要先配置好boost、gdal、tiff等类库才能最终编译。
苦恼于白费了一上午之余，想着查查python有没有相应的LAS库，碰碰运气。这一查倒好，种类繁多，包括pylas、laspy、las、pylidar等，pylas可以直接pip install，比起编译LASlib轻松许多。

工具
VS2015、python3.7（确保安装python时勾选了debug版本）

1、 python读取LAS文件
点云数据小则数十M，大则数G，如果一次性读取到内存中，程序崩不崩不知道，但是代码一定不够elegant，所以最好是每次都返回一个点的XYZ，正想写一个支持iterable 的 class，发现代码不够简洁，然后想起yield就是个generator，每次都返回一个iterable对象，内存空间占用很小。

2、 C++中处理generator
读了半天API文档，发现并没有直接记录关于获取生成器内容的方法

这个问题困恼了一天半，午觉醒来脑海里飘着模模糊糊的五个字，扶床踢被惊坐起，我打开网页一查，这网页没有域名，屏幕上歪歪斜斜密密麻麻的写着“人生苦短我用python”，我横竖看了半天，才从字缝中看出字来，整个网页上都写着——“万物皆对象”五个大字！
返回的generator也是一个PyObject，则应该有属性和方法，在python中for循环中会自动调用__next__()，所以在C++代码中调用该对象的__next__()应该就能获取实际的内容。才思泉涌，指尖在键盘上飞舞，这噼里啪啦的声响不亚于我在祖安与敌互列祖谱厚度的慷慨激昂。

以下是LASlib中使用LASreadOpener和自己写的LASOpener类读LAS文件的代码对比，可以看出实际效果是一致的，免去了配置LASlib的繁琐（虽然解决问题的时间也足以用来配置好LASlib了）。