1 代码原因

最近这一周（2018年12月1日起）测试估计很多人都会遇到轨迹没有出现，vins_estimator报错的问题。

报错如下图所示。

解决办法：https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono/issues/250
换一个之前版本的(18年8月17日那次提交的可以用)。
在VINS-Mono目录下执行

git checkout b638c08

运行VINS-Mono没有轨迹的原因

2 环境配置原因

如果修改了还是有问题，说明是自身配置的问题了。

第一：我们要确保自己电脑上的eigen3版本只有一个，

sudo updatedb
locate eigen3

第二：确保自己电脑的ceres编译使用的eigen3版本和VINS-Mono是一致的。

最后我电脑的环境为

ubuntu 16.04 64位
ROS Kinetic
opencv3.3.1
eigen3.3.3
ceres-solver 1.4.0

确保上面没问题基本就不会报错了。