matlab旋转矩阵实战：

①点云，按照旋转矩阵后旋转（mesh的话（例如.obj），顶点v按照这个旋转，再把原face加入到旋转后的顶点结果中就行了）

（本文matlab2017才可以读取.pcd文件,也可以读入普通.xyz，.txt文件等，然后作为矩阵读入）：

ptCloud = pcread('C:/Users/du/Desktop/c3.pcd'); 
% pcshow(ptCloud);
POINT3d=ptCloud.Location;
   
% % 以下是模型旋转(例如点云绕x轴旋转180°)：
shape=POINT3d;
 shape=shape';   
 Rmatrix = rotz(0)*roty(0)*rotx(180);
shape= Rmatrix*shape ;
shape=shape';

% %写入文件
fid=fopen('C:/Users/du/Desktop/x.xyz','wt');
[m,n]=size(shape);
 for i=1:1:m
    for j=1:1:n
       if j==n
         fprintf(fid,'%g\n',shape(i,j));
       else         
         fprintf(fid,'%g\t',shape(i,j));         
       end
    end
 end
fclose(fid);

②meshlab旋转三维模型：

原模型

然后meshlab里面选择：Filters--Normal...orientation--..Rotate,里面设置想要的旋转矩阵参数就行了:

旋转后得到：

然后file--export,保存该模型到某目录即可。

③matlab基本操作：

矩阵与数组定义，赋值，逆矩阵等：

http://gaunthan.leanote.com/post/Matlab-%E7%9F%A9%E9%98%B5%E4%B8%8E%E6%95%B0%E7%BB%84

http://blog.****.net/crystal_avast/article/details/7074172

MATLAB规划问题——线性规划和非线性规划：