移动目标定位技术笔记2：无线定位基本原理

三、UWB（接上篇移动目标定位技术笔记1）

5、UWB组网

四、蓝牙

1、简介
2、特点

3、蓝牙协议栈结构

从下往上看：


目前的手机、电脑都是多核的芯片；
自适应：多路复用；上路数据太大，采用分割、重组。

属性协议层与GATT是相对应的。
4、蓝牙连接的建立

piconet（匹克网）

再次连接时已经知道对方的地址了，这时可以使用寻呼，地址未知则可查询，具体如下：

五、RFID技术

1、简介
2、优点


标签数据可读可写。
3、RFID工作原理



读写器给一个能量给电子标签，电标签接收能量并反射给读写器。

无源：无电源，被动；
有源：有电源，主动。
4、工作频段
低频价格较便宜

目前我国在超高频上的技术应用还有待提高。

第三章 无线定位的基本原理

一、距离测量方法

TOA为什么要求同步：在原理处探讨。
1、基于RSSI的距离测量

d0选择不同，P0也就不同。一般把参考距离d0选作1m，好处是分母为1 ；不同环境中n也是有差别的，一般n取2；x为噪声。

理论上应是红色的波动线，黑色为拟合线。

理论上，RSSI的精确度不是很高，影响因素比较大。
2、基于TOA的距离测量

单程中：
t2,t1的时钟如果没对准，结果就会差之千里（速度v为光速哦！）故两者的时钟必须是对准的，也就是上文中提到的时间同步问题。
双程中：
后一式子中，t4-t1、t3-t2分别是各自的时间差，与其他节点的时间无关，也就是不用时间同步了。

3、基于TDOA的距离测量（时间）
两种实现方式：多信号、多节点。

（1）多信号测距

（2）多节点测距

（3）比较

4、基于AOA/DOA测距（角度）
（1）AOA

如何确定角度呢？如下：

5、基于PDOA测距（相位差）

二、基本定位的测距方法

1、三边定位法

2、三角定位法

3、最大似然估计法

求解方程如下
4、最小二乘法


5、多维尺度法
可使用发送消息的方式构建拓扑图。
6、指纹定位法

分为两个阶段：离线阶段、在线阶段。

7、惯导定位法


8、地磁定位法

三、基本非测距定位算法

1、质心定位算法


三维空间：球形散开
2、APIT定位法



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本篇是自己上课的笔记，方便日后的翻阅，不做商业用途，特此说明。