手把手教用matlab做无人驾驶（四）-pure pursuit
如上图汽车的自行车模型，上面轻灰色显示的是车，这个车坐标系是红色，这个世界坐标系是蓝色，轮子转向角是,两个轴扩展虚线然后相交于ICR。ICR到后轮和到前轮的距离分别为R1，R2。
运动等式：
纯追踪算法对于路径跟随而言是简单和有效的方法，这里给出跟踪圆的路径，
在matlab/simulink中搭建仿真模型：
上面的自行车模型如下：
上面圆的路径如下：
仿真图形如下：
外国电子书籍下载地址：
如上图汽车的自行车模型，上面轻灰色显示的是车，这个车坐标系是红色，这个世界坐标系是蓝色，轮子转向角是,两个轴扩展虚线然后相交于ICR。ICR到后轮和到前轮的距离分别为R1，R2。
运动等式：
纯追踪算法对于路径跟随而言是简单和有效的方法，这里给出跟踪圆的路径，
在matlab/simulink中搭建仿真模型：
上面的自行车模型如下：
上面圆的路径如下：
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