ROS学习笔记——关于nodelet先行一步
nodelet部分搞了两天，记录下初步的成果。更多实践的结果等真正把手上实际的项目搞定再来更新。
如果是自己动手写一个nodelet，建议先去看一下ros中的pluginlib，nodelet方面的资料较少，翻一翻，基本上都是翻译的wiki上的，内容不是很丰富，所以nodelet作为pluginlib的一种，先去看资料多的pluginlib，能了解整个写插件的过程。
如果只是体验一下nodelet的用法，继续向下看吧～～
1、为什么用nodelet
试想一个场景，在一个传统的node中，有发布者和订阅者，把接收到的消息发送出去，在数据量大的时候，为了避免数据的拷贝（耗时耗空间），可以通过指针或者一些智能指针来实现。但是如果是不同的节点之间那，在大数据量传输的情况下，如何来规避数据传输过程中的拷贝那？
nodelet便可以解决以上的问题，实现在多个nodelet之间的零拷贝传输。
2、如何实现
简单的说就是，我们可以把传统的node稍加改动成为nodelet，多个node之间的通信就可以转变为多个nodelet之间的通信。然后通过一个nodelet的manager来管理加载到其中的nodelets。
当然，严谨一点就是，一个进程（manager）中跑多个线程（nodelet）。
这样便可以实现节点间的零拷贝传输。
3、例子说明
改写了一个例子，以此说明，整个的实现过程。
- 首先，要有一份改造完成的nodelet源码，编译成动态链接库（.so）形式
wiki上有现成的源码：http://wiki.ros.org/nodelet。为了便于观察数据拷贝的情况，改写了一下源码，onInit()类似main()，当load一个nodelet时，便会调用。
配置好cmake、xml、launch等文件之后（wiki这个是配置好的，直接可以编译使用），便可以编译生成动态链接库（也就是pluginlib）在devel下的lib中可以找到。如何进行配置这部分不展开了，有可以参考的资料。
关于修改的源码，主要就是将多个节点的input数据的指针打印出来，观察不同节点之间是不是实现了数据的零拷贝。
- 编写launch文件
通过launch文件的方式来注册一个manager并向manager中加载2个nodelet。wiki上的launch文件不适用我们的目的，重写了两个launch文件，来对比。
第一个launch文件如下，目的是添加一个manager命名为nodelet_manager，向其中load一个名字为Plus的nodelet，再通过standalone方式添加第二个名字为Plus2的nodelet。需要说明的是，standalone方式添加的nodelet和manager没有直接的联系，相当于第一个和第二个nodelet是像传统的两个独立的node。
第二个launch文件如下，与第一个不同的地方就是，两个nodelet都是通过load的方式添加到同一个manager中，即实现了在一个manager管理两个nodelet，是我们主要的目的。
还需要说明的一点就是，两个nodelet使用的是同一个插件（就是开始的时候根据修改的源码编译生成的动态库），上述两个launch文件都通过remap，将第一个nodelet的输出topic映射到第二个nodelet的输入topic，这部分需要理解。
- 结果对比
启动第一个launch文件，rqt_graph和输出结果如下。可以看到，当我们在terminal给第一个nodelet发布订阅话题的数据之后，中断便开始打印输出，input数据的指针信息。每个nodelet的input地址都不变，两个nodelet之间又不同，说明数据并没有指向同一地址，存在数据的拷贝。
启动第二个launch文件，rqt_graph和输出结果如下。对比上述，可以发现，打印的地址是完全一样的，说明两个nodelet之间真的实现了数据传输过程中的零拷贝。
以上就是针对nodelet的一个实际的应用对比，结合实际项目的更深入的内容下次再更新～～
欢迎交流指正～～