基于stm32/linux系统的can总线的电机与485的全方位机器人通讯

之前做的是仿pioneer3at的机器人，做过两个版本，第一版完全仿的，国内机械加工，很多厂不愿意加工这种小活，加工出来的精度不够，很多问题

第二版做出来的问题是带传动，当负载过大时，会产生跳齿等问题，自己画图生产，当时也没认真做效果只能说一般电机使用的是富兴公司的伺服电机

第三版由4个转向电机4个轮毂电机及4个编码器组成

在linux控制电机程序为：https://download.****.net/download/jankin_by/10342919

调试最后总出现编码器CRC校验错误，怀疑为linux下多串口通信的问题

改为用单片机直接控制

https://download.****.net/download/jankin_by/10342947

这是为了调试方便加了遥控