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移动搬运项目地址：

【ROBOGUIDE仿真】：导轨机器人多物料搬运工作站

工程的创建

1. 新建项目
   
2. 选择搬运HandingPRO
   
3. 设置项目名称

3. 选择控制器版本，这里选择8.3版本

4. 选择HandingTool

5. 选择机器人型号，这里选择 ROBOT H721

6. 选择下一步

7. 勾选外加控制器并选择中文
   
   
8. 点击Finsh完成创建；
   
   

用控制启动方式新建行走轴

示教器参数设置

1. 点击menu,选择9：机器人设定
   
2. 移动到 Extend Axis Control然后使用示教器上的F4进入menu
   
3. 机器人的1-7轴都是Group一组，选择1
   
4. 设置新添加轴为机器人的第七轴：7
   .
5. 添加附加轴：2
   
6. 设置添加轴数为 ：1

7. 选择添加轴的方式 增强版:2

8. 附加轴的伺服电机的种类:62

9. 选择点击类型及电流控制值:2

10. 选择轴的形态（因为是把附加轴和机器人的六个轴作为一个组，即集成的，而且是线性的）:1

11. 将行走抽添加的Y方向：2

12. 设置减速比（即电机旋转一周附加周可以增加多少mm(线性)，或多少的角度（旋转））:10

13. 建议速度:2

14. 附加轴相对电机的旋转的方向:2

15. 设置附加轴最高限制，即导轨的长度 :4000

16. 设置最低限制:-100（此时允许用户操作时超程100）

17. 输入0点 即坐标原点:0

18. 设置加速时间:2

19. 设置最小加速时间:2

20. 电机负载的载重比:3

21. 设置伺服放大器编号:2

22. 设置伺服放大器类型:2

23. 选择抱闸:1（表示与六个轴相连）

24. 伺服的超时设定：1

25. 伺服电机的关闭时间：30

26. 设置完成，退出；


27. 到这下面这个见面先不用着急，下面进入冷启动

28. 点击FCTN进入冷启动1然后确认

加入导轨

在新建轴点动机器人

因为新加入的第七轴和机器人的六个轴为一组，因此只需要在示教器点击shift+J7