Modelica示例-机构接口
Modelica的机构库（Mechanics）包含三个子库：
1）MultiBody，主要用于对三维机构的建模；
Library to model 3-dimensional mechanical systems
2）Rotational，主要用于对一维旋转机构的建模；
"Library to model 1-dimensional, rotational mechanical systems"3）Translational，主要用于对一维平移机构的建模；
"Library to model 1-dimensional, translational mechanical systems"MultiBody
在MulitiBody库中，模块之间的接口为Frame_a和Frame_b，这两个接口完全一致，只是接口填充颜色不同，均继承于Frame。
Frame接口参数如下：
connector Frame
"Coordinate system fixed to the component with one cut-force and cut-torque (no icon)"
SI.Position r_0[3]
"Position vector from world frame to the connector frame origin, resolved in world frame";
Frames.Orientation R
"Orientation object to rotate the world frame into the connector frame";
flow SI.Force f[3] "Cut-force resolved in connector frame";
flow SI.Torque t[3] "Cut-torque resolved in connector frame";
end Frame;
从程序中可以看出，接口一共有四个参数，
1）坐标系原点在世界坐标系中的位置；
2）把世界坐标系旋转至接口坐标系的旋转矩阵；
3）局部坐标系中接口处的力；
4）局部坐标系中接口处的力矩；
Rotational
在Rotatianal库中，模块之间的接口为Flange_a和Flange_b，这两个接口完全一致，只是接口填充颜色不同。
接口内容均为：
connector Flange_a
"One-dimensional rotational flange of a shaft (filled circle icon)"
SI.Angle phi "Absolute rotation angle of flange";
flow SI.Torque tau "Cut torque in the flange";
end Flange_a;
从程序中可以看出，接口只有两个参数：
1）接口法兰旋转的角度；
2）接口法兰的扭矩；
Translational
在Translational库中，模块之间的接口为Flange_a和Flange_b，这两个接口完全一致，只是接口填充颜色不同。
接口内容均为：
connector Flange_a
"(left) 1D translational flange (flange axis directed INTO cut plane, e. g. from left to right)"
SI.Position s "Absolute position of flange";
flow SI.Force f "Cut force directed into flange";
end Flange_a;
从程序中可以看出，接口只有两个参数：
1）移动副的位置；
2）移动副的受力；
另外，可以注意到一点，Rotational库和Translational库的结构基本一致。
整体目录：
接口目录：