记录自己在小觅相机深度版上运行VINS遇到的问题及对应的解决方法

最近用小觅的深度版在跑Vins-mono的算法时遇到了各种问题，目前已经成功运行，下面对踩过的坑做一些记录和总结。希望这篇博客可以帮助那些和我一样的初学者尽快在自己的设备上跑起来算法。

首先在拿到小觅相机之后，大概看了一下官方的SDK手册，在github上都有，然后看到可以通过SDK带的函数get_imu_params和get_img_params来获取设备的参数，然后试了一下发现没有任何参数，想可能是出厂没有标定，鉴于小觅官方最近的状况，也没有技术支持，于是只能自己来做标定。

但是！在官方的技术手册上看到可以把自己标定的imu参数写进设备，同时git的SDK中带有一个imu.params的文件，类似于下面这个：

我以为这个是官方标定的该型号imu（BMI088）参数，应该大差不差，于是我就用写入的函数imu_params_writer将上述参数写入了设备（！！！这也是我之后一切噩梦的开始！！！！）

之后我用kalibr和imu_utils去标定imu的随机误差和cam_imu的外参数，在标定cam_imu的外参数时效果并不好，尤其是cam_imu的平移量显然不符合事实，但是并不知道原因，就用标定好的参数去写入到Vins-mono中，结果就是在初始化完成后会迅速飘飞。