2020-08-12

• 车辆底盘
• 计算单元
  • 实时传感器数据采集
  • 计算处理
  • 感知规划
  • 决策控制
  • 需要有足够大的算力、速度大和稳定器
  • 工控机（工业控制计算机）
    • IPC（PC总线工业电脑
    • PLC（可编程控制系统
    • DCS（分散型控制系统
    • FCS（现场总线控制
    • CNC（数控系统
• 感知系统（循迹不涉及避障能力，可不用感知硬件）
  • 前置毫米波雷达
  • 前置激光雷达
  • 前置摄像头
• 定位系统
  • 一对GPS天线
  • GPS接收机和IMU
• 其他配件

  • can卡

    • EMUC-CAN卡，两路独立的通讯通道，安装在工控机内部，实现与车辆底层的通信。软件上通过socke套接字通讯实现内核的驱动，这样车辆可以通过CAN总线的方式实现对车辆的线控、获取底盘数据

  • 4G路由器（联网）、显示器及键盘鼠标

• 电源供电：在给设备接线的时候正负极一定不能接反

  • 

• 各硬件数据通信方式决定了硬件之间的接口和连接方式

CAN卡的安装要求

• CAN卡的mini-PCI-E接口接在工控机的mini-PCI-E端
• 安装前
  • CAN卡的两个黑色跳帽在指定位置安装确保两路CAN通讯同时工作
• 拆解工控机
• 找mini-PCI-E，固定CAN卡
• CAN卡接线，CN1 CN2对应CAN0 CAN1
• 固定CAN卡接口
• 安装工控机外壳

工控机的安装要求

• 安装固定支架
• 把工控机安装在车辆底盘，注意要把工控机带接口的一面安装向后
• 给工控机安装电源，有12V和24V电源，正负极不接反

导航设备的安装要求

• 安装GPS天线（天线和底座先连接，确保固定的比较紧）
  • 要保证GPS天线在车辆纵向的中心处，且两个天线在一条直线上
• 磁铁（贴双面胶）之后贴在车辆底盘
• 连接GPS天线线束
• 连接GPS接收器和IMU
  • 一般安装在车辆后轴中心附近
  • 需要将GPS天线和GPS接收机连接
    • 车辆后部的天线为primary天线，车辆前部的天线为secondary天线
  • 对接收器进行供电
    • 集成线束：包含GPS接收线束传输数据，GPS授时线提供授时功能，网线接口给M2联网，M2供电线，M2升级口配置使用
    • 把集成线束连接到M2上
• 车辆底盘供电线和车辆供电线连接
  • 把车辆底盘的电源连接到保险盒的干路，根据用电器的电流大小接到5A 10A 15A的相应端口
• 连接M2电源延长线
• 连接M2至保险盒，负极接到汇流排，正极输出端

路由器显示器的安装要求

• 固定4G路由器（双面胶）
• 对4G路由器连接电源，电源线束一端连接电源适配，一段连接路由器
  • 一般电流不超过5A
• 整理线束
• 连接显示器的供电
  • 电流一般是7-8A
• 通信接口连接
  • 4G路由器，分别接到工控机和GPS接收器上
  • GPS数据线和工控机相连，M2数据接口连到工控机的USB接口
  • 显示器用HDMI接口与工控机相连
  • 工控机CAN口和车辆底盘连接
  • 连接车辆底盘的总电源
  • 键盘鼠标与工控机连接适配