20200520组会---有用的Robotics开发工具
opencv负责VSLAM
PCL负责激光雷达
CMAKE程序编译
Eigen是矩阵运算的
SLAM最后可以变成优化问题：ceres、g2o
ceres可读性比较强，ceres可以自动求导，g2o则是需要手动求导
代码需要遵守
最好按照这里的指南写自己的代码。
opencv和PCL在使用的时候再看
CMake和Eigen、ceres是做SLAM方向的时候看一看。
KITTI是最经典的
IDE用clion。然后cmake使用韩东师兄的三段式。