史陶比尔机器人CS9控制器及SP2示教器使用简易指南

前言：史陶比尔更新控制柜的同时终于更新了示教器，原示教器由跑马灯按钮式，变成了现在的触摸屏式，而除了杀马特转变成科技风的同时，二者的具体操作上也有所区别。
以下介绍笔者个人在触摸屏SP2示教器上碰到的一些问题——2020.5.25首写

一、数据的更新

简介：史陶比尔的数据保存是保持变量，不似ABB在定义变量时有多种可选项（常量，可变变量，保持变量等），史陶比尔数据在配置时只有选择公有，私有，这两类关于访问权限的区别，另外是程序创建可选局部变量与参数（程序没有返回值，如果需要返回值要靠参数传递来实现）。相对来说，史陶比尔的程序使用可能会呆板不够灵活。在遇到下载或上载程序，更新数据时，史陶比尔的SP2示教器需要注意一下。

1.数据：示教器—>SRS工作站

示教器示教的点位，或程序中自动的修正数据上载到SRS，需要在示教器点击“保存”图标后，再在SRS程序上右键点击，选择“重载应用”，这样SRS就能和示教器数据同步了。

步骤1：示教器点击保存

步骤2：SRS重载入程序

2、数据：SRS工作站—>示教器

步骤1 SRS运行程序

3、数据：通讯变量赋值

通讯的数据都在AIO与BIO列表中，创建通讯变量后，还要将其与实际的变量地址对应起来，赋值需要使用dioget()，dioset()，aioget()，aioset（）指令

步骤1 链接对应变量地址

步骤2 赋值

二、程序运行相关

简介：史陶比尔系统采用的是伪多线程的运行方式，最快4ms一个周期，大概能运行3000行指令，且机器人运行与计算是属于两个不同的过程，故需要使用WaitAndMove()，delay（）指令，来保证机器人执行完某些运动动作或某段计算。

1、机器人没有动作

方法：在程序最后一段加waitEndMove（）
因为程序在处理运动语句的时候是有预读机制的，一段程序如果不加waitendmove，程序跑完第一句运动语句的时候，（第一个waitendmove）后，处理器直接认为程序已执行完毕，不再执行后续运动语句，如果结尾处再加一个waitendmove，那么相关运动点位还会被保存在处理器里面

2、机器人点位偏移

机器人根据工具手偏移是Appro()，机器人根据工件坐标系偏移是compose()指令