机器人运行机构

机器人行走机构十分重要，决定了智能机器人的运动性能。

行走机构	优点	缺点	备注
轮式	相比其他，运动更快，消耗能量较少；从控制角度，由于其简单的机械结构和较好稳定性，比较容易控制	粗糙不平整地面环境下不利于应用	关注牵引，稳定性，机动性问题；能否提供较强的牵引力，稳定性？可不可以给予速度的有效控制？
腿式	自然界（粗糙非结构式地形）偏爱的类型	比轮式运动效率低1-2个数量级；运动和机械的复杂性	腿的数量影响机械的复杂性和控制的复杂性，腿的数量越少，控制越难；腿至少需要2个自由度，增加其自由度可以提高机器人机动性，但需要增加关节和激励器。会带来动力，控制和质量方面的问题，需要更多的能量和控制。典型的还有康奈尔大学的被动行走机器人。
履带式	提供更大牵引力，更大速度，比轮式更好的平衡；有较强的越障能力	履带可能脱落卡住撕裂，修理难；运动速度比轮式更低	可以增加单独控制或者联动控制的鳍
复合式	提高机器人的运行性能		轮腿式机器人

设计过程

电气，液压，气压