Halcon-调平以及去噪处理在无序抓取中的应用

一.读取点云模型并调平

• 使用前几讲的拟合平面的算法调平平台和物料。

二.切除背景面

• 在这里我分了两个步骤去噪。
  1.根据z轴方向的点云筛选以及连通域分割滤除平台背景。

2.对去噪后的物料点云模型绘制外接箱体，获取箱体的姿态，做一个循环，从箱体上表面依次向下截取我们自定义的点云数量。直到提取到的点云数量达到要求，可以筛选出我们想要的ROI。

3.去噪过程，为之后的模板匹配节约了大量的时间，并提高匹配率。