关于三维伺服电机的实时线性插值

Question

正如我们在普通线性插值中所知道的，最终目的地是固定的。我想用摄像头捕捉移动物体，坐标可以作为最终目的地。任何人都可以帮助我用C代码完成这个算法？

Answer 1

假设您尝试使用万向摄像头跟踪移动物体，问题在于线性恒速假设和摄像机运动之间的不匹配。即使物体以恒定速度移动，相机也必须以非恒定速度旋转以跟踪物体。例如，当物体靠近相机时，相机将不得不快速旋转，但当物体很远时，相机将会非常缓慢地旋转。

1）找出起点和终点的笛卡尔坐标（XYZ）。

2）计算笛卡尔空间中起点和终点之间的一系列线性插值。这是笛卡尔空间中的一系列点，用于估计物体的轨迹。

3）将笛卡尔点的序列从笛卡尔坐标系转换为Spherical coordinate system。

4）球面坐标Theta和Phi是相机必须及时移动的角度。

上述所有计算都是简单的闭合形式。除了没有动态分配和解释或垃圾收集语言之类的基本概念之外，您不需要应用任何“实时”编程技术。如果可靠性非常重要，那么您将需要使用合适的实时操作系统。 Linux有一个很好的实时补丁，可以提供相当不错的软实时性能。