使用Kinect进行3D对象跟踪检测

Question

我正在使用Kinect传感器识别对象，以获取对象的x，y，z坐标。

我正在尝试查找相关信息，但无法找到太多内容。我也看过视频，但没有人分享这些信息或任何示例代码？ 这就是我想要达到的目标https://www.youtube.com/watch?v=nw3yix3XomY

可能很少有人会问同样的问题，但是因为我是Kinect和这些库的新手，所以我需要更多的指导。

我在某处读到使用Kinect v1无法进行物体检测。我们需要使用开放式CV或点云（pcl）等第三方库。

即使通过使用第三方库，我也可以通过Kinect传感器识别物体的确切位置吗？有人能帮助我吗？

这将是非常有帮助的。

谢谢。

Answer 1

作为您链接的视频的作者在评论中声明，以下this PCL教程将帮助你。正如您已经发现的那样，使用独立SDK可能无法实现这一点。依靠PCL将帮助你不要重新发明*。

的思路是：：

1. 下采样云有较少的数据在接下来的步骤来处理（这也降低了噪音位）。
2. 确定关键点/特征（即点，区域，纹理在某些变换中保持某种程度上不变）。
3. 计算关键点描述符，这些特征的数学表示。
4. 对于每个场景关键点描述符，在模型关键点描述符云中查找最近的邻居并将其添加到对应关系向量中。
5. 对关键点执行聚类并检测场景中的模型。

本教程中的软件需要用户手动输入模型和场景文件。它不会在实时供稿中执行此操作，因为您链接的视频。

虽然这个过程应该非常相似。我不确定如何检测cpu密集型，所以它可能需要额外的性能调整。

当您逐帧检测到适当的位置后，您可以开始考虑实际跟踪帧中的对象。但那是另一个话题。