使用Microc进行机器人编程pic 16f877a

Question

我正在制作一个机器人，它以两个*的圆圈运动，每个*都使用12伏直流电机运动。我想要一个圆与脉宽调制产生的电压之间的关系。

Answer 1

基本上没有将PWM与车轮运动相关联的通用公式。根据您选择哪种电机，哪个电机，哪个电机的齿轮比，电池的电压以及电池可以提供多少安培等，发生的变化太多。

相反，您可以通过测量特定底盘的性能（例如上述所有组合）以及使用单个常数（例如，PWM Power * 0.432 ==在完全充电时以线性厘米计的车轮运动），或者使用一系列基于PWM功率（例如：0.123 @ 50/255 PWM占空比，0.389 @ 200/255 PWM占空比），并且还根据当前电池电量水平而变化（例如0.123 @ 50 PWM @ 12.1v电荷，0.089 @ 50 PWM @ 10.7v电荷）。正如你所看到的，即使是“简单”的估计也会很快变得复杂。

这就是为什么你看到人们使用encoders - 编码器基本上衡量'现实世界'的*运动，而不管所有的变量。您可以使用编码器根据当前的PWM占空比测量车轮转动的速度，然后根据所需的速度/距离改变PWM输出的上下方向。