学习笔记——FreeRTOS任务的创建(动态方法)

学习了任务的相关知识后，在MDK5中以STM32F407为开发板尝试任务的创建和删除。

任务创建有两种方式分别为动态创建和静态创建，分别通过调用vTaskcreat（）和vTaskcreat_static（）来创建。其区别是动态创建任务的堆栈由系统分配，而静态创建任务的堆栈由用户自己传递。

 

                                                                            动态创建任务的原型

 

其中各个参数：pxTaskCode                         任务函数（由用户自己编写的函数，一般为一个无限循环） 

                          pcName                               任务名（用于追踪和调试，最大长度不超过configMAX_TASK_NAME_LEN）

                          usStackDepth                      任务堆栈大小（注意⚠️：申请到的堆栈大小为参数的4倍，通过宏定义得到）

                          pvParameters                      传递给任务的参数（一般为NULL）

                          uxPriotiry                             任务优先级（最大和最小不可取，通过宏定义得到）

                          pxCreatedTask                    任务句柄（任务句柄，任务创建成功以后会返回此任务的任务句柄，这个句柄其实就是 任务的任务堆栈。此参数就用来保存这个任务句柄。其他 API 函数可能会使 用到这个句柄。）

                         

返回值：

pdPASS                       创建成功

errCOULD_NOT_ALLOCATE_REQUIRED_MEMORY        任务创建失败，因为堆内存不足!