学习笔记——FreeRTOS中有关于任务的学习

在之前的博客中学习到，FreeRTOS是一个多任务的系统。那么什么是任务呢？

                                                                                        抢占式多任务系统

 1、任务特性：简单、没有使用限制、支持抢占、支持优先级、每个任务都有堆栈（因此RAM使用量较大）、使用抢占需考虑重入问题。

2、任务状态：

         运行态：就是cpu当前正在执行某一任务，该任务即处于运行态。

         就绪态：没有被阻塞或者挂起的任务，可以执行但是由于优先级较高的任务正在执行，该任务即处于就绪态。

         阻塞态：某一个任务正在等待某个外部事件，即处于阻塞态。任务进入阻塞态的几种情况：任务调用了vTaskDelay（）函数、任务等待队列、信号量、事件组、通知、或者互斥信号。注意：任务进入阻塞态会有一个超时时间，当超过这个时间就退出阻塞态。即没等到等待的时间。

         挂起态：没有超时时间的阻塞态。有函数vTasksuspend（）和vTaskResume（）控制。

3、任务优先级：每一个任务都有优先级，一般为从0到31（可由用户自己配置），数字越大优先级越高，系统先执行优先级高的任务，高优先级任务可以打断低优先级的任务。

4、任务实现：一般由用户自己编写的vTaskFunction（void *pvParameters）实现目标任务。函数之中一般有一个无限循环、和一个可以让FreeRTOS发生任务切换的API函数即可。不允许跳出循环！

5、任务控制块：任务控制块为一个结构体，用于储存每个任务的属性（堆栈大小、任务优先级等等），在创建任务时会自动给每个任务分配一个任务控制块TCB_t（tskTCB）。

6、任务堆栈：当任务调度器进行任务切换时，会将当前的任务现场（CPU寄存器值等）保存在任务堆栈之中（本质是RAM），以保证能恢复现场，使系统从上次任务中断的时候继续执行。