人型机器人视觉处理——颜色避障

上期我们通过HSV的识别机制让机器人实现了垃圾分类的功能，让机器人更具备人性的特点。这期我们将深化软件中函数与赋值的使用。让机器人在碰到不同颜色时能够做出不同的反应，以达到躲避障碍物的功能。
预期效果：使用两种不同颜色，结合颜色的HSV识别和颜色的占比率识别，在检测到红色障碍时需要避开，找到蓝色障碍物设置下蹲动作。

效果展示
一、道具制作
制作6个高52厘米，直径为7.5的圆柱体障碍物，红色障碍物4个，蓝色障碍物2个。

避障道具
为了防止在颜色避障过程中受到其他颜色的干扰，在场地边搭建高为59厘米的围栏

颜色避障场地
二、程序设计

1、红色障碍识别

机器人在不转头的状态下识别到在红色的占比率小于170时：

（未转头识别红色比例小于170）
如果机器人在未转头状态下，识别到的红色障碍物比例大于170，说明此时机器人与障碍物之间的距离较近。使用函数与赋值精简程序。
1）将向右调整赋值为C等于20

（c=20向右调整）

3）头部向右转动判断识别赋值为a等于1

（a=1头部向右判断识别）

4）向左转动判断识别赋值为a等于2。调整位置完成之后，将c与a赋值为0，跳出该程序。

（a=2头部向左判断识别）

（红色比例大于等于170总程序）

2.蓝色障碍识别

机器人识别到蓝色障碍物，蓝色障碍物比例大于10，对蓝色障碍物X坐标进行判断，调整位置。

（蓝色比例大于10）

如果没有识别到蓝色障碍物，或者识别到蓝色障碍物比例小于10，让机器人进入a等于1的程序中，头部左右转动，寻找蓝色障碍物。

（蓝色比例小于10）

合并程序

（ c等于10未转头识别红色障碍物）

（c等于100蓝色面积大于10）

颜色避障总程序如下：

（颜色避障总程序）

程序整体看起来会有一些复杂，但是每个部分的逻辑还是很清晰易懂的。把每个部分先通过函数的形式封装起来，再放到总程序中，通过这样的思路可以化繁为简，程序的可读性也会增加。上期我们先接触了函数这个模块，这个案例强化了函数的用法，此后的案例中将会经常用到这个模块，对于一些复杂的功能，函数是其中必不可少的模块。大家有兴趣的可以自己去尝试下，多练习练习，有什么不懂得可以留言，我会及时回复。
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