人型机器人视觉处理——走迷宫
上期我们熟悉了软件中函数的用法，并实现通过颜色识别来躲避障碍物，这期我们增加一个颜色，在一个迷宫的环境中，让机器人通过不同颜色的识别来走出迷宫。
预期效果：
机器人可以从左边、中间、右边三个方向前进，保证目标物在视觉画面里处于居中位置。使用蓝（左）、红（中）、黄（右）三个颜色为机器人的视觉识别进行定位。
1）当机器人看到红色，蓝色和黄色在视觉画面中占比相同，就说明机器人处于中间的位置。
2）当蓝色占比过多，说明机器人位置偏左。
3）当黄色占比过多，说明机器人当前位置偏右。
通过这三个颜色判断当前所处的位置。
当红色的占比率到达一定的数值后，机器人就需要进行转弯，此时就需要增加一个颜色，案例里增加了绿色，当机器人观察到绿色后就沿着绿色的方向前进，实现转弯。
一、道具制作
1、场地制作
设置高度为60cm的白色围墙，在围墙上有贴绿色、蓝色、红色、黄色的贴纸，通过对于不同颜色的识别判断，让机器人执行对应的命令。
（场地图及场地尺寸）
二、程序设计
当机器人位于A的时候，黄色和蓝色的占比率是一样的，当机器人位于B的时候，蓝色的占比率会大于黄色的占比率，当机器人位于C的时候，黄色的占比率会大于蓝色的占比率。（三种颜色贴片大小相同）
机器人一直前进，当红色的占比率大于70后，机器人就已经可以转向判断，这时候我们就需要再增加一个辅助颜色，可以使机器人按照正确方向转弯，程序里我们要的是绿色，当红色的占比率大于70后，机器人转头观察左右颜色，当机器人观察到绿色后，沿绿色方向进行转向。
（绿色转向程序）
完整程序
这期是机器人颜色识别的最后一期了，关于这个人形机器人颜色识别模块的一些场景应用就分享完了，大家有什么想法和希望达到的效果可以在评论区留言，能够实现的话。我会再后续的更新中把做出的效果和大家分享。
参考网站：https://bbs.lejurobot.com/