ROS中Qt开发环境搭建
ROS中Qt开发环境搭建
说明：本文安装的是Qt5.9.9版本，其他版本搭建开发环境的方法类似。
1.qt_creater安装
- 两种方式安装Qt,第一种命令行的形式，“据说安装的Qt比较卡，会影响使用，那就乖乖使用第二种方式吧”。
- 进入官网，下载Qt5.9.9Linux版本（也可以是其他更新的版本），官网下载地址： https://download.qt.io/archive/qt/.
- 安装包添加可执行权限（命令行）：chmod a+x qt-opensource-linux-x64-5.9.9.run
（若进行此步后双击安装包出现错误，可将安装包复制到桌面，打开Terminal,输入命令行：cd ~/Desktop 然后重复命令行3） - 双击安装包进行安装，选择图中两个即可。
2.设置通过命令打开qt_creater
1.对于Qt5.9.9来说：
1）添加qt_creater到环境变量：
$ sudo nano /usr/bin/qtcreator
添加以下内容：
#!/bin/sh
export QT_HOME=/home/zjq/Qt5.9.9/Tools/QtCreator/bin
$QT_HOME/qtcreator $*
然后Ctrl+O写入，Enter回车，Ctrl+X退出（步骤）
2）更改权限（图中有错）
$ sudo chmod a+x /usr/bin/qtcreator
3)终端运行
$ qt_creator
3.catkin_creat_qt_pkg环境配置
1.安装依赖
打开终端：
$ sudo apt-get install ros-melodic-qt-create
$ sudo apt-get install ros-melodic-qt-build
2.建立工作空间 ~/catkin_qt/src
创建qt功能包：$ catkin_create_qt_pkg class1_ros_qt_demo roscpp rviz (catkin_create_qt_pkg 功能包名 依赖项)
4.配置功能包
说明，若直接变异工作空间会报错，原因主要是功能包的CMakeLists.txt文件编译时默认用的是QT4版本，而安装是QT5，所以会提示找不到QT4错误。
1.添加图片中的内容：
1）set(CMAKE_INCLUDE_CURRENT_DIR ON)
2）find_package(Qt5 REQUIRED Core Widgets)
set(QT_LIBRARIES Qt5::Widgets)
3）删去QT4相关（见上图）
4）修改4为5即可
QT5_ADD_RESOURCES(QT_RESOURCES_CPP ${QT_RESOURCES})
QT5_WRAP_UI(QT_FORMS_HPP ${QT_FORMS})
QT5_WRAP_CPP(QT_MOC_HPP ${QT_MOC})
2.修改后编译还会报错
需要打开main_window.hpp（头文件，自己找吧）
将头文件包含#include <QtGUI/QMainWindow>改为#include <QtWidgets/QMainWindow>
编译即可成功。
5.小测试
1.在建立的qt工作空间下，编译，更新环境变量后，输入
$ rosrun class1_ros_qt_demo class1_ros_qt_demo
设置ROS Master Url
http://127.0.0.1:11311/
(加粗的部分是本机IP地址，可打开终端输入$ ifconfig查看)
Ros IP也是主机IP
2.新开终端，$ roscore
3.点击Connect 实现qt和ROS通信。