什么是IMU？
什么是IMU
惯性测量单元IMU（Inertial Measurement Unit）。是一种使用加速度计和陀螺仪来测量物体三轴姿态角（或角速率）以及加速度的装置。
狭义上，一个IMU 内在正交的三轴上安装陀螺仪和加速度计，一共 6 个*度，来测量物体在三维空间中的角速度和加速度，这就是我们熟知的“6轴IMU”；
广义上，IMU可在加速度计和陀螺仪的基础上加入磁力计，可形成如今已被大众知晓的“9轴IMU”。
其中加速度计检测物体在载体坐标系统独立三轴的加速度信号，而陀螺仪检测载体相对于导航坐标系的角速度信号，测量物体在三维空间中的角速度和加速度，并以此解算出物体的姿态。IMU在导航中的核心价值无可替代，为了提高其可靠性，还可以为每个单轴配备更多种类的传感器。为保证测量准确性，一般IMU要安装在被测物体的重心上。
一种IMU的原理图
根据不同的使用场景，对 IMU 的精度有不同的要求，精度高，也意味着成本高。
除了精度和成本的特性外，IMU 还有两个十分关键的特性，第一是更新频率高，工作频率可以达到 100Hz 以上；第二是短时间内的推算精度高，不会有太大的误差。
为了让 IMU 获得更高的精度，在三个加速度计和三个陀螺仪的基础上，很多厂商还会添加磁力计，为了提高可靠性，有的还会增加传感器的数量。