【IMU】温度以及标定位置的个数对IMU的影响实验报告
温度以及标定位置的个数对IMU的影响实验报告
实验说明:
标定后的参数列表:
眼镜编号 | 标定位置数 | 标定温度是否已经稳定 | 标定后得到的变换矩阵(XScale,YScale,ZScale,XBias,YBias,ZBias) |
No.50 | 0.998487 -0.094591 1.000031 0.194300 0.975184 -0.163289 | ||
No.50 | 0.999458 -0.080016 0.999527 0.152800 0.979759 -0.174223 | ||
No.50 | 0.998602 -0.088382 1.002257 0.191556 0.975516 -0.161377 | ||
No.50 | 0.999360 -0.083023 0.999830 0.159792 0.978469 -0.172829 | ||
No.51 | 0.997960 -0.149337 0.999058 0.020987 0.986891 -0.132158 | ||
No.51 | 0.997436 -0.139104 1.000257 -0.008167 0.985824 -0.124781 | ||
No.51 | 0.997910 -0.146693 0.999010 0.023592 0.986806 -0.125682 | ||
No.51 | 0.998156 -0.140276 1.000606 -0.002801 0.986858 -0.124783 | ||
No.52 | 1.000285 -0.088662 0.998380 0.147878 0.984392 -0.097735 | ||
No.52 | 1.000158 -0.086110 0.998282 0.119427 0.984388 -0.088344 | ||
No.52 | 0.999355 -0.091856 1.001045 0.150657 0.984043 -0.097793 | ||
No.52 | 1.000413 -0.086098 0.998346 0.122844 0.984846 -0.087513 |
验证实验:
实验编号 | 眼镜编号 | 实验说明 |
实验一 | No.50 | 同一眼镜,不同的标定条件,输出各自标定后的实际标定效果。 |
实验二 | No.51 | |
实验三 | No.52 |
实验结果:
实验一:
温度变化图:
未标定原始图:
六个标定位置,温度未稳定:
六个标定位置,温度稳定:
二十四个标定位置,温度未稳定:
二十四个标定位置,温度稳定:
实验二:
温度变化图:
未标定原始图:
六个标定位置,温度未稳定:
六个标定位置,温度稳定:
二十四个标定位置,温度未稳定:
二十四个标定位置,温度稳定:
实验三:
温度变化图:
未标定原始图:
六个标定位置,温度未稳定:
六个标定位置,温度稳定:
二十四个标定位置,温度未稳定:
二十四个标定位置,温度稳定: