一、AGV是什么？

AGV（Automated Guided Vehicle 自动导引车）：装备有电磁或光学等自动导引装置，由计算机控制，以轮式移动为特征，自带动力或动力转换装置，并且能够沿规定的导引路径自动行驶的运输工具，一般具有安全防护、移载等多种功能。

通俗的讲，AGV 就是一个用来运输的移动机器人，它是一个搬运工，把货物从A处运到B处，因此AGV的大部分研究也是包含在移动机器人领域内的。

二、调度系统是什么？

AGV调度系统是整个AGV系统中的大脑，主要负责路径规划、交通管制、状态监控等等。
系统中主要包含以下几个模块：
1、路径规划：根据当前任务目的地进行自动寻路，找出最优路径下发给AGV。
2、交通管制：根据每台AGV位置状态实时交通管制，避免AGV相撞及运行冲突。
3、状态监控：可以监控每台AGV的运行状态以及异常报警。
4、自动充电：根据设置的充电电量自动充电，防止放电过度。
5、任务管理：管理当前任务队列，根据任务优先级分配任务。
6、系统记录：系统会记录所有的操作日志及异常报警记录等等。
7、模拟系统：系统中包含AGV小车模拟器、呼叫器模拟器等等，可以根据实际运行环境进行模拟测试。
8、地图编辑：系统中内置地图编辑模块，可以根据实际环境调整地图参数。

三、功能介绍

开发语言C# WinForm

本章节介绍AGV调度系统的功能与使用说明。
主要页面及功能：
1、设备列表：显示在线的设备。
2、运行地图：查看AGV实时位置信息及状态。
3、参数设置：设置自动充电及其它参数。
4、任务管理：查看当前任务队列及任务运行状态。
5、系统日志：查看操作日志、任务、设置、报警记录等等。
6、关于：显示公司信息。

一、 设备列表

可以查看AGV列表、呼叫器列表、平板呼叫器列表、开门器列表。
在列表中点击鼠标右键会有一些手动操作功能。

二、 运行地图

可以查看AGV实时位置状态以及运行路线。

三、 参数设置

设置自动充电参数，当AGV电量低于设定值时，调度系统会给AGV发送充电任务，进行自动充电。

四、 任务管理

查看任务队列中的任务运行状态。

五、 系统日志

查看系统日志，操作日志、任务、设置、报警记录等等。

四、模拟系统

系统中集成了一些设备模拟程序，可以模拟设备的运行，方便测试调度系统。

一、 AGV模拟程序

该程序可以模拟AGV的运行及各种状态，正常执行调度系统下发的任务，和真实AGV无太大区别。

二、 呼叫器模拟程序

该程序可以模拟呼叫器的叫料和放行功能，和正常呼叫器功能一致。

五、地图编辑

根据现场环境按比例进行地图绘制，制作完成后放入调度系统中，当系统运行时会在地图上显示AGV的实时位置信息。
编辑的地图属于矢量图，纯GDI绘制，可以适配不同的分辨率，也可以放大或缩小操作。
地图模块功能：
1、地图编辑与应用二合一：即是地图编辑器也是运行时显示板。
2、设置节点：可以设置节点的显示形态（大小，颜色，字体），RFID编号。
3、设置路径：可以设置行驶速度、避障开关、开门器开关、转弯方向、运行角度、单向路 径、满载空载等等。
4、设置背景图片：可以设置现场环境的布局图当做背景，在使用过程中监控AGV实时位置更直观。
5、设置标签：可以添加标签，标明工位，设备等等。

总结

AGV系统中最重要的功能只有两大块，自动寻路和交通管制。
自动寻路：让AGV从当前位置到目的位置，找出最优路径，并不一定是最短路径，最优路径应该在时间、距离中掌握一个平衡，一般AGV旋转的时候比较耗时，寻路的时候要尽量保持直线运行。
交通管制：交通管制可以避免多AGV在运行过程中相撞，避免运行路径冲突。