双目立体视觉知识分享~（二）
Dears~
昨天忘了。。。。。想起来的时候已经离电脑很远，于是少了一天，T T
今天来说说对极几何，对极几何其实原理很简单哒。
先看图（还是模仿《学习OpenCV》中改进的）：
首先呢，假设世界坐标系下有一点P
那么在两透视平面，也就是投影平面，也就是图像平面上，就会分别得到像点pl和pr（公式打上来太麻烦）
极点来自于两个摄像头他们自身，右摄像头在左摄像头的图像平面内的投影点为左摄像头的极点el，反之一样。
那么此时就可以建立像图中这样的关系：极平面与透视平面交于极线。
极线是干嘛的呀，好吃么？
极线确定了一种关系，叫做对极约束。对极约束确定了：如果我们已知两摄像头位置，也就是得到极点el和er，得到透视平面位置，由一点P，我们就可以确定极平面的位置。那么，点P在左成像平面上点pl的匹配点，一定在极平面与右相机透视平面相交所产生的极线上（在图中就是pr啦）。
对极约束确立之后，双目匹配就可以由原来漫无目的的二维搜索，变为一维搜索，更容易找到匹配点啦。
双目标定做的是什么呢？
双目标定，是相当于把两相机的成像平面强行扭成重合的，并且让两相机的极线掰对齐，把对不齐的切掉，这样我们就在一条水平线上搜索匹配点就好啦！（好看又好用）
本来就想结束了，但一想，这样讲得讲到明年，于是今天加餐，说说双目标定！
双目标定的目的上面已经说了（好像很近= =），现在标定工具的步骤一般是：
- 单目标定（内参，外参，畸变）
- 双目矫正（用单目标定的结果，将外参由相机与目标位置世界坐标系关系变为两摄像头之间的关系，好长）
这里必须要提到的是，标定方法一般都是选用非常非常非常给力和广泛的 张正友标定法！（致敬）
标定工具一般这仨
- OpenCV的一系列函数，findchessboardcorner(),calibrateCamera2(),stereoRectify(),remap()等等这一类的一大堆函数，优点是写好了不用手动操作了，推荐先造个*，运行程序自动开始拍照标定。
- matlab标定工具箱，这个比较简单吧，打开以后从左到右一个按钮一个按钮的点，在图像里点下角点什么的也就行了，教程一大堆，原本也简单。
- matlab 应用程序 里面的标定工具箱，这个我在2014版本里是有，估计没人用更老版本的matlab了，所以应该都有，这个更方便，不用点角点，直接把图片放进去，全自动的。
目前以我的经验看，第二个标定结果会比较好，并且与OpenCV的标定参数通用，OpenCV自己的标定或多或少有一些问题（应该不是OpenCV的问题，而是我标定flag选的不好吧= =），第三个与OpenCV的结果，没法直接匹配（校正后效果没一次好的）。所以推荐第二种，得到结果后再放进OpenCV里面进行下一步处理（om向量做一个罗德里格斯变换生成R，其它的都一样）。
累了= =
就这吧今天，感觉今天讲的还是没啥用的东西= =。
Yours
Richsheep