一种基于激光雷达的自动驾驶技术路线
引言
描述一种基于激光雷达的技术路线。
一、NDT_mapping
用途:使用激光雷达点云数据创建3D地图
使用的传感器:16线激光雷达 + IMU
二、NDT_matching
用途:基于建好的3D地图和车辆当前扫描的点云帧,得到车辆位置和朝向
三、云端地图生成
用途:录制云端轨迹数据,用于将来下发给车端,最终生成一系列目标轨迹点waypoints,每一个点都包含了位置和速度信息,用于我们之后的跟踪前进。
两种方案:一种是建立一个record节点,离线跑车录制一段轨迹数据;另一种方案是基于vector map 语义地图来生成云端地图
3.1 基于录制的方法
3.2 基于语义地图的方法
四、轨迹跟踪和车辆控制
用途:基于云端已经储备的语义地图和车辆当前的位置朝向信息,用pure_pursuit进行轨迹跟踪,然后基于输出的误差量输入到控制模型中,控制模型可以选择Lqr或mpc对进行车辆控制。