Webots水下机器人仿真
Webots水下机器人仿真
在最近需要做机器人水下运动仿真，在网上查阅之后选择了webots可以做水下的仿真，且软件上手容易，故选用webots进行了水下的运动仿真。
利用webots进行机器人水下运动仿真主要分为两个步骤
一.液体环境设置
添加fluid节点即可添加液体环境。
在我做的淡水环境下的仿真，所以没有改动密度设置，其默认为1000 kg/m³，调整scale则可以缩放液体的作用范围大小；设定boundingObject选择Shape下的各种形状即可设置液体作用范围的形状
二.设置机器人各节点的ImmersionProperties（沉浸性能）
在机器人节点以及子节点中的ImmersionProperties添加ImmersionProperties属性
在fluidname中选择刚才添加的液体名称
referenceArea字段定义参考区域，这些参考区域用于计算浸没在流体中的阻力和扭矩。
参照官网说明，我理解为当机器人需要收到xyz三个方向的阻力的时候需要选择xyz-projection，如果只是收到x方向的液体阻力的时候可以选择immersed area，再根据机器人材料特性调整dragForceCoefficients和dragTorqueCoefficients这两个参数。
三.仿真示意
最后水下机器人的运动仿真效果如下：