ROS小车电机PID控制算法代码讲解
分六节底层小车代码讲解，本章主要对电机PID控制算法代码代码讲解
首先打开main.c、Huanyu_pid.c、Huanyu_encoder.c、Huanyu_moto.c，
先在main.c中找到PID的入口，此处会以20Hz的频率调用PID算法，每一路电机都会调用PID算法
在Huanyu_moto.h文件中
在Huanyu_pid.c中可以看到PID的定义和赋值方法
最终输出的为PWM值
并且在Huanyu_pid.h中对PWM值做出了限制,最大值为950
对于PID的调节会在ROS中有可视化界面，可以在ROS层进行调节
