激光slam-如何使用算法包
以hecto_slam算法为例
1、建立一个ros的hector_ws 的workspace，并在其中建立src文件夹
mkdir -p ~/hector_ws/src
2、进入src文件夹，下载或粘贴算法源代码（复制粘贴源码src文件）
cd ~/hector_ws/src
git clone https://github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_slam.git
3、编译，并设置路径
cd ~/hector_ws
catkin_make
source devel/setup.bash
4、修改launch文件，并运行
mapping_default.launch
然后需要运行的launch文件
hecto_slam代码框架：