三维点云学习（8）1-3D Feature Description PFH & FPFH

Detection: 特征检测
Description: 特征描述
Matching: 配准

Detection: 特征点提取方法

Description : 特征点描述的传统方法

PFH

根据pair建立坐标系

构建的坐标系，一定程度携带两个点之间的信息

算特征，把特征放入直方图里

PFH - Histogram,构建直方图

PFH Summary

FPFH

FPFH PFH Summary