单目摄像头结构改造变双目

• 原理构造

通过改变入射光分别成像在成像端的左右两部分，使得最终图像为2个视点的合成。
俯视图如下：
其中红色是真是摄像头，4条红色实线均为反面镜，L,R分别为虚拟摄像头的左右位置。

• 改变视野

可以通过改变反面镜的角度使得摄像头视野偏向特定的一方。如下图所示：

• 计算深度图
  通过左右两个图像的视差，可以计算稠密或半稠密的视差图像。
  摄像头成像图为：
  深度计算结果为：