PCL(点云库)的源码安装
方法一( 通过PPA安装)
(本人没成功)
sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl
sudo apt-get update
sudo apt-get install libpcl-all
方法二(源码安装)
- 安装依赖:
官网:boost、Eigen、FLANN、VTK是必须的 (注意依赖版本)
根据自己环境安装,我只安装了必须的依赖
sudo apt-get install libboost-all-dev libflann-dev libeigen3-dev libvtk6-dev
- 下载:
git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git
- 进入目录、创建build文件夹
cd pcl && mkdir build && cd build
- 创建makefile
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ..
- 默认编译、安装(-j+线程数)
sudo make -j2 install
编译、安装的过程可能会出错,我遇到的问题:
(1)No rule to make target '/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libproj.so
解决方案:建立软链接sudo ln -s /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libproj.so.9 /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libproj.so
,再重新编译
(2)如果电脑配置一般,线程数开得多,编译会卡死,我最后改成一个线程sudo make install
文件的位置
头文件:usr/local/pcl-1.9/pcl
库文件:usr/local/lib