欧拉角
和
分别表示惯性系S下的位置和姿态，
和
分别表示机体系下的线速度和角速度，则无人机在惯性系下的位移与机体系下的线速度关系
表示机体系到惯性系的旋转矩阵。
为了得到姿态角变化率与绕机体轴三个角速度间的转换关系，将三个姿态角变化率向机体轴上投影，得欧拉角和机体系下的角速度关系