ROS入门基础-ROS介绍
ROS入门基础-分为三部分来写博客吧,第一步是ROS系统介绍,第二部分是ROS基础,第三部分是ROS编程实例;,本博客为ROS介绍
目录
1.ROS发展与现状
发展过程
应用实例
目前的ROS 1主要存在以下问题:
1.多机器人系统
2.跨平台(已解决,windows上现在已经支持ros)
3.实时性要求
4.网络安全性
5.产品化
尽管ROS还存在不少局限性, 但无法掩盖ROS的锋芒, 社区内的功能包还是呈指数级逐年上涨, 为机器人开发带来了巨大的便利,随着发展ROS2.0出现解决ROS1部分遗留下的问题。目前处于ROS1与ROS2共存的阶段。
2.ROS系统安装
Ref : http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
注意:比如ubuntu14.04 对应ROS indigo, ubuntu16.04 对应ROS kinetic,本ppt以ROS kinetic为例
1)添加ROS软件源
$sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’
2)添加秘钥
$sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
3)安装
$sudo apt-get update
$sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
4)初始化rosdep
$sudo rosdep init
$rosdep update
5)设置环境变量
$echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$source ~/.bashrc
6)安装rosinstall
$sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
7)测试安装 $roscore
3.ROS简单介绍
ROS是什么?
ROS 是 一 种 被 封 装 过 的 通 信 协 议
ROS 是 一 系 列 程 序 库 和 工 具
ROS 是 一 个 面 向 机 器 人 的 次 级 操 作 系 统
ROS 是 一 个 机 器 人 开 发 的 社 区 环 境
ROS的体系架构
程序文件是如何组织和构建的
描述程序是如何运行的
描述程序的分布式管理,包括软件源、ROS wiki
邮件列表
ROS能做什么?
多计算机协同
多设备协同
多机器人协同