先进机器人性能测量与校准系统

深圳谱麦-机器人性能测量校准系统介绍

系统概述

工业机器人性能测量与校准系统，作为国内首套完全自主产权的系统，在国内率先支持国标12642 /ISO 9283《工业机器人性能规范及其试验方法》所规定的性能测试及对机器人各轴振动信号的测量。这套系统填补了国内空白，其技术水平国际先进，获得实用新型专利和发明专利共7项。本系统采用激光非接触测量技术与振动测量设备，实现了对工业机器人运动中六维位姿精度的测量和计算，本系统还包括了工业机器人DH模型参数校准模块，通过该模块可提升工业机器人的绝对精度5—10倍，而无须改动其机械部件。并提供国内独有的重载机器人刚度校准系统。技术水平国内领先、国际先进，2018年被认定为宁波市装备制造业重点领域首台（套）产品。

 

系统功能：

机器人精度校准能够用最小的代价弥补机器人本体的各种因素导致的变形，改善机器人的绝对定位精度，而不需要更改机器人结构和部件。

 

系统构成：

激光测量主机 专用工业机器人校准软件 计算机。

 

测量标准：

依据国标12642/ISO 9283《工业机器人性能规范及其试验方法》规定的14项性能指标测量的要求，测试参数如下

●静态特性测试：位姿准确度和位姿重复性、多方向位姿准确度和变动、距离准确度和距离重复性、位姿特性漂移、互换性、静态柔顺性

●动态特性测试：位置稳定时间、位置超调量、轨迹准确度和轨迹重复性、重复定向轨迹准确度、拐角偏差、轨迹速度特性、最小定位时间、摆动偏差

 

校准参数：

连杆长度、减速比、零位（零点精度）、耦合比、TCP精度、刚度系数

 

应用场景：

本体企业出厂标定 提成机器人运行精度

研发环节研究本体精度影响因子。

 

应用范围：

 

系统特点：

校准过程时间短（5-10分钟）

无需进行建模，对于操作人员要求低

可提升机器人精度5-10倍。

 

激光跟踪仪性能：
旋转角         • 水平：360° –无限旋转                              
              • 垂直：130°(+77.9°至 -52.1°)–无限旋转           
最大工作范围   • VantageS：80m  • VantageE：25m
测距性能      • 分辨率：0.5μm                          • 精度 (MPE)：16μm + 0.8μm/m
           • 最大径向加速度：30m/sec2                   • 最大径向速度：> 25m/sec
角度测量性能   • 角度精度(MPE)：20μm + 5μm/m                • 精密水平仪的精度：± 2角秒
跟踪性能      • 最大角加速度:860°/sec2 (15 rads/sec2)          • 最大角速度：180°/sec (π rads/sec)
立体彩色相机   • 视场角：50°                           • 分辨率：1920 x 1080p @ 15 fps
激光发射      • 一级激光：630-640 nm 激光，0.35mW max/cw