1. ROS简介

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目录：

ROS (ROBOT OPERATION SYSTEM)

什么是ROS

ROS就是现在用的最广的一个操作系统，一个机器人操作系统（类似于电脑的weindows，linux----）

 

实际不是一个操作系统，二十类似于操作系统，用于连接真正操作系统(windows,linux等)和你写的程序。相当于一个中间件。

 

ROS__框架:

ROS最重要的一部分就是 框架。 很多时候讲ROS就是在讲他的通信框架

分布式架构——可以同时运行多个进程，每个进程又可以同时设计，然后组合起来。

进程 = 节点(Node)

为什么要用分布式架构？——>因为分布式的好处是：扩展性好，软件复用率高。（比如说：我现在想换一个laser激光雷达，只需要换一个laser节点就可以了，甚至都不用改变通信，只需要让新的lsaer节点按照ROS通信连接起来传输数据就行了）

比如这个图： robot控制 ， laser激光雷达采集 ， map建图， localization定位， planner路径规划。这些都是Node。 ROS提供一个框架来管理这些NODES，提供了他们之间沟通的桥梁。在这一套程序组织，运行了这几个node，机器人就可以实现自主导航的功能。

 

ROS——工具：

提供了很多仿真和模拟的工具。这样面对的就是模拟的实物了，而不是二进制或者十六进制的数字。

 

ROS——功能：

ROS提供很多基础功能包。比如以下种类这些功能包都可以直接使用，去官网找开源程序。（比如：现在想做一个人脸识别，应用到机器人上。我们不需要完全重新写一套路径，建地图，等等程序，可以直接用它的开源程序然后加上我们自己写的人脸识别程序就行了。）

可以从ros.wiki（官网），或者去github上都有

 

ROS——社区：