解决ORK(Object Recognition Kitchen)的Web UI 无法显示3D模型的问题
ORK(Object Recognition Kitchen)是一个方便易用的一个物体识别库,里面包含了多种识别算法,包括linemod、tod等识别方法,官网的教程很全面,从安装到操作都讲的很详细,但是,照着教程走下来,有一个环节始终困扰这我,那就是ORK提供的Web UI管理界面始终无法显示物体3D模型,这个功能其实并不影响最终linemod等算法的使用,但由于无法显示模型及模型列表,总让人感觉很不爽,经过一番尝试,终于解决了这个问题!
这个问题之所以存在,是因为ORK的web UI网页代码中,有两个与模型显示相关的网页文件,object.html和meshes.html,这两个网页调用了2个来自google的js脚本!对于国外网友来说,访问google的这个脚本根本不是问题,所以模型显示不出来这种问题是根本不存在的,因此也找不到国外反应这个问题的帖子。而对于国内的程序开发者们来说,这就是不得不面对的现实问题了。
object.html文件中需要注意的内容:
meshes.html文件中需要注意的内容:
解决方法:
1、*。
让你的浏览器能访问google就行,只要浏览器能访问外网,这个问题自然消失。无论你是虚拟机装的ubuntu还是单独的ubuntu系统,去网上搜索各种“*”的方法就行。
我采用的是单独的ubuntu系统,翻得好辛苦也没翻出去,放弃这个方法了。
2、下载这两个js脚本。
还是*。在ubuntu下墙没翻出去,但是在windows下很好翻,那么,可以找到这两个脚本所指向的链接地址,在windows的浏览器里粘贴链接地址(以object.html中指向的地址为例),打开的网页显示一大堆乱七八糟的js代码如下图。
没错,我们要的就是这个代码,全部复制下来,保存为jquery.min.js文本文件,meshes.html中的地址也照此操作一次,保存为mesh.jquery.min.js(名字自定义)。
将这两个文件复制到ubuntu系统中的ork的web UI网页代码所在的目录下: object_recognition_core/web_ui/_attachments
再更改object.html和meshes.html中脚本的链接指向:指向当前目录下的对应文件(找好对应关系,别找反了)。
object.html中,去掉原本指向google的链接地址,改为src = “./jquery.min.js”
,
meshes.html中改为src = “./mesh.jquery.min.js”
。
记得重新编译ork的包。
catkin_make
再次使用web UI查看模型及模型列表,就能显示了!