FreeRTOS-创建任务(动态)笔记
分析:BaseType_t xTaskCreate( TaskFunction_t pxTaskCode,
const char * const pcName,
const uint16_t usStackDepth,
void * const pvParameters,
UBaseType_t uxPriority,
TaskHandle_t * const pxCreatedTask )
1.为任务堆栈分配内存
pxStack = ( StackType_t * ) pvPortMalloc( ( ( ( size_t ) usStackDepth ) * sizeof( StackType_t ) ) ); //通过函数可以得到分配的堆栈内存大小为usStackDepth *StackType_t(值为4)
2.堆栈内存申请成功后,申请任务控制块内存
pxNewTCB = ( TCB_t * ) pvPortMalloc( sizeof( TCB_t ) );
3.若任务控制块的内存申请成功后,把申请的堆栈内存赋值给新申请任务控制块的堆栈
pxNewTCB->pxStack = pxStack;
4.通过宏定义来确定任务是通过动态分配的、
5.初始化新建的任务:prvInitialiseNewTask()
6.把任务添加到就绪列表里面:prvAddNewTaskToReadyList()
7.创建完成。
分析static void prvInitialiseNewTask( TaskFunction_t pxTaskCode,
const char * const pcName,
const uint32_t ulStackDepth,
void * const pvParameters,
UBaseType_t uxPriority,
TaskHandle_t * const pxCreatedTask,
TCB_t *pxNewTCB,
const MemoryRegion_t * const xRegions )
1.如果使用了堆栈溢出检测功能的话没就用0xa5来填充堆栈
2.确定栈顶位置
3.填充任务名数组
4.确定任务的优先级
5.初始化状态列表项和事件列表项
6.①设置状态列表项的pvOwner为该任务控制块②:设置事件列表项的优先级③:事件列表项的pvOwner为该任务控制块
7.设置MPU
8.初始化任务堆栈,在这里把PC之间寄存器指向了任务函数
9.把新的任务控制块赋给任务句柄
分析sStackType_t *pxPortInitialiseStack( StackType_t *pxTopOfStack, TaskFunction_t pxCode, void *pvParameters )
分析static void prvAddNewTaskToReadyList( TCB_t *pxNewTCB )
1.通过全局变量uxCurrentNumberOfTasks来统计任务数目
2.如果新创建的任务为第一个任务,则需要调用函数prvInitialiseTaskLists初始化列表
3.如果任务调度器没运行,新创建的任务的优先级比当前于行任务的优先级高,则把新创建的任务设置为当前运行的任务。
4.把任务添加到就绪列表中
5.如果新任务的优先级比当前运行任务的优先级高 并且任务已经运行 这时会进行一次任务切换。