机器人 homework3

Homework3

• 参照所给A*演示例程，修改代码，并在linux下编译，运行。

方法一：

1.编写CMakeLists文件

文件夹内容

2.编译

3.运行

方法二：

1.新建解决方案（跨平台Linux）：

注意选择跨平台Linux，因为源程序时VS下编译的，现在我们要去Linux编译所以要跨平台，在win下的可执行程序是.exe而在Linux下是.out或者没有。

新建完项目会自带一个main函数

我们不用这个函数，现在去复制源码中的源文件和头文件，粘贴到项目下面

再删除原有的main函数

点击工具，选项设置连接管理器，连接到了我的ubuntu虚拟机的地址，并保存了用户名和密码

再添加一下头文件的路径D:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio\2017\Community\Common7\IDE\VC\Linux\include\usr;$(IncludePath)

生成解决方案

编译完成

开始调试，点击调试按钮

地图

 

 

查看项目目录

生成了.out文件

调试的输出信息

将.out文件复制到ubuntu里面运行

说明Linux下编译运行的问题搞定了

二. 结合课堂所介绍的A*算法，栅格地图中两点距离度量，修改代价函数，运行并分析演示效果。

一、修改为对角线距离（修改Astar.cpp中的启发路径语句）

1.运行（修改启发函数采用的距离为对角线距离）

int dx = abs(end_x - x);

int dy = abs(end_y - y);

int distance = dx + dy + (1.4 - 2)*fmin(dx, dy);  //当前点与目标点的对角线距离

编译出错，看来是没有把math库包含进去，去添加

不知道为什么，window不用加这个也能运行

2.分析

途中的路径为在对角线距离启发函数下搜索出的最佳路径，绕过了中间的一些奇怪（高地，可能是因为搜素算法导致的问题）。

 

二、修改为欧几里得距离

1.运行（修改启发函数采用的距离为欧式距离）

int distance = sqrt(dx * dx + dy * dy);  //当前点与目标点的欧几里得距离

2.分析

途中的路径为在欧几里得距离启发函数下搜索出的最佳路径，绕过了中间的一些奇怪（高地，可能是因为搜素算法导致的问题）

三、原本为曼哈顿距离

1.运行（修改启发函数采用的距离为曼哈顿距离）

int distance = dx + dy;  //当前点与目标点的曼哈顿距离

2.分析

途中的路径为在曼哈顿距离启发函数下搜索出的最佳路径，绕过了中间的一些奇怪（高地，可能是因为搜素算法导致的问题）