单轨迹传感器巡线

单轨迹传感器巡线

一、主要思想：

单轨迹传感器巡线即使用一个传感器走轨迹线。那如何实现呢？只需要考虑考虑轨迹线的一边，如图1所示：

 

图1

图中黑色区域为轨迹线、黄色方块为一个轨迹传感器，小车从A端到B端实际是沿着轨迹线左侧来实现，如起始状态为①时，右转后状态为②，再左转状态为③，再右转状态为④...最终实现了从A端到B端的巡线。

二、编程思想：

轨迹传感器可检测深色、浅色，如检测到深色返回值为1、检测到浅色为0时，从状态①~④的返回值为0101.根据返回值控制电机左右转动：0时右转、1时左转，即可完成单轨迹巡线，在诺宝RC13中可参考图2中的流程：

 

图2

（注意：一定要在永久循环内执行这些动作，不然所有的模块只执行一次）

 

三、准备的器材：

一个主控、一个轨迹传感器、（一个LED显示、）两个电机（带轮）、一个万向球、一块锂电池（电量充足）、连接线4条、一块大板、积木件若干。（这些硬件使用的仍是诺宝第三代产品）

 

四、实施步骤：

1、根据编程思路完成程序。

2、搭建小车。（注意轨迹传感器的安装位置：①距离地面的距离不能太高；②放在小车前轮附近）

3、将程序下载到主控。

4、把小车放到场景纸轨迹线上就可以跑啦。（暗暗的环境更好）