ROS Topic学习笔记
rostopic info /gps_info
查看当前话题的发布者(Publishers)和订阅者（Subscribers）:
rostopic pub /gps_info …
通过pub可以向topic发送消息，但是要满足msg定义的格式
rostopic list
可以列出当前运行的所有节点
其中/rosot /rosout_agg为ROS节点发布器所用的topic，只要启动roscore就会启动。
rostopic echo /gps_info
查看topic /gps_info中正在传输的消息：
string state
float32 x
float32 y
在gps.msg中定义的数据格式
rostopic type /gps_info
查找/gps_info所使用的msg文件
rosmsg show topic_demo/gps
查看msg文件定义的数据格式详情。
rosnode list
查看当前运行的节点
/mu_listener topic中的Publisher
/mu_talker topic中的Subscribers
/rosout 系统运行
rosnode info /mu_talker
rosnode info /mu_listerner
查看节点向哪个topic发布消息
查看节点从哪个topic订阅消息