ROS的核心概念

• 节点 —执行单元
  • 执行具体任务的进程、独立运行可执行文件
  • 不同节点可使用不同的编程语言，可分布式运行在不同的主机
  • 节点在系统中的名称必须是唯一的。
• 节点管理器
  • 为节点提供命名和注册服务
  • 跟踪和记录话题、通信服务，辅助节点互相查找、建立连接；
  • 提供参数服务器，节点使用此服务器存储和检索运行时的参数
    
  • 话题（Topic）------ 异步通信机制 （通道名字）
    • 节点间用来传输数据的重要总线
    • 使用发布/订阅模型，数据由发布者传输到订阅者，同一个话题的订阅者或发布者可以不唯一。
    • 具有一定类型的数据结构，包括ROS提供的标准类型和用户自定义类型
    • 使用编程语言无关的.msg文件定义，编译过程中生成对应的代码文件
  • 消息（Message）------ 话题数据
    • 具有一定的类型和数据结构，包括ROS提供的标准类型和用户自定义类型
    • 使用编程语言无关的.msg文件定义，编译过程中生成对应的代码文件

• 服务（Service） ------同步通信机制（带有反馈的机制）
  • 使用客户端/服务器(C/S)模型，客户端发送请求数据，服务器完成处理后返回应答数据。
  • 使用编程语言无关的==.srv==文件定义请求和应答数据结构，编译过程中生成对应的代码文件。
    
    

话题与服务的区别

• 参数 --全局共享字典

• 可以通过网络访问共享，多变量字典

• 节点使用此服务器来存储和检索运行时的参数

• 适合存储静态、非二进制的配置参数，不适合存储动态配置数据
  
  不适合存储动态变化的数据

• 文件系统

  • 功能包
    • ROS软件中的基本单元，包括节点源码、配置文件、数据定义等
  • 功能包清单
    • 记录功能包的基本信息，包括作者信息、许可信息、依赖选项、编译标志等
  • 元功能包
    • 组织多个用于同一目的的功能包