Azure Kinect DK
1. 简介
1.1 常用术语
- NFOV (Narrow field-of-view depth mode)
- WFOV (Wide field-of-view depth mode)
- FOV (Field-of-view)
- FPS (Frames-per-second)
- IMU (Inertial Measurement Unit)\
- FoI (Field of Interest)
1.2 人体跟踪功能
- 提供人体图像分段
- 包含 FOV 中每个不完整或完整人体的在解剖学上正确的骨干
- 提供每个人体的唯一标识
- 可跟踪人体在不同时间的位置
2. 硬件规格
2.1 工作环境
- 温度:10-25℃
- 湿度:8-90% (non-condensing) Relative Humidity
2.2 深度相机工作模式
- Microsoft设计的1-Megapixel Time-of-Flight (ToF)
- 全局快门(Global shutter):可改善日光下的性能
- 多相位深度计算方法:即使在存在芯片,激光器和电源变化的情况下,也可以实现稳定的精度。
- 1Mpixel 65nm BSI 320MHz Demodulated TOF Image Sensor with 3.5μm Global Shutter Pixels and Analog Binning
-
工作模式
2.3 彩色相机工作模式
- Sensor:OV12A10 12MP CMOS sensor rolling shutter senso
-
工作模式
2.4 RGB和Depth相机的视场角
- RGB相机宽高比:4:3
2.5 不同视场的图像
2.6 照明Mask
- 当像素在主动红外照明Mask之外时,则此像素无效,其深度值为0(黑色)
- 示例(左:Wide FoV, 右:Narrow FoV)
3.人体关节跟踪 (Body Tracking Joints)
- 同时可跟踪多个人的关节
-
关节坐标系
- 每个关节的位置和方向形成自己的关节坐标系
- 所有关节坐标系都是相对于深度摄影机三维坐标系的绝对坐标系
- 关节的级联关系
Index | Joint name | Parent joint |
---|---|---|
0 | PELVIS | - |
1 | SPINE_NAVAL | PELVIS |
2 | SPINE_CHEST | SPINE_NAVAL |
3 | NECK | SPINE_CHEST |
4 | CLAVICLE_LEFT | SPINE_CHEST |
5 | SHOULDER_LEFT | CLAVICLE_LEFT |
6 | ELBOW_LEFT | SHOULDER_LEFT |
7 | WRIST_LEFT | ELBOW_LEFT |
8 | HAND_LEFT | WRIST_LEFT |
9 | HANDTIP_LEFT | HAND_LEFT |
10 | THUMB_LEFT | WRIST_LEFT |
11 | CLAVICLE_RIGHT | SPINE_CHEST |
12 | SHOULDER_RIGHT | CLAVICLE_RIGHT |
13 | ELBOW_RIGHT | SHOULDER_RIGHT |
14 | WRIST_RIGHT | ELBOW_RIGHT |
15 | HAND_RIGHT | WRIST_RIGHT |
16 | HANDTIP_RIGHT | HAND_RIGHT |
17 | THUMB_RIGHT | WRIST_RIGHT |
18 | HIP_LEFT | PELVIS |
19 | KNEE_LEFT | HIP_LEFT |
20 | ANKLE_LEFT | KNEE_LEFT |
21 | FOOT_LEFT | ANKLE_LEFT |
22 | HIP_RIGHT PELVIS | |
23 | KNEE_RIGHT | HIP_RIGHT |
24 | ANKLE_RIGHT | KNEE_RIGHT |
25 | FOOT_RIGHT | ANKLE_RIGHT |
26 | HEAD | NECK |
27 | NOSE | HEAD |
28 | EYE_LEFT | HEAD |
29 | EAR_LEFT | HEAD |
30 | EYE_RIGHT | HEAD |
31 | EAR_RIGHT | HEAD |