行走
如图由三个脚掌支撑地面，这就造成了四足机器人在行走时始终由三个脚组成的三角形区域接触地面，这样四足机器人在行走时就会很平稳。
缓行
缓行相当于加速的行走。
踱步
踱步是比较不稳的步态，同侧脚需要来回切换，始终是一侧的脚来支撑地面，这就导致了四足机器人来回会向一侧摆，非常不稳定。
小跑
小跑在四足机器人中是比较常见的步态，对角线上的脚来回切换，是稳定性和速度兼具的一种步态。
慢跑
四足机器人在慢跑的时候，总会有腾空的时候。这个状态称为腾空向。
奔跑
四足机器人在奔跑时候的腾空向时间更长，次数更多。会有一个在空中飞行的状态。
